# Tello AI Pilot (Extreme Performance Edition)

Dieses Projekt ist eine hochoptimierte KI-Steuerung für die DJI Tello Drohne (und den integrierten Simulator). Es nutzt modernste Computer-Vision-Modelle via ONNX Runtime, um Personen zu verfolgen, Hindernissen auszuweichen und Ziele intelligent wiederzuerkennen.

## 🚀 Hauptmerkmale
- **Hybrid AI Engine**: Nutzt **YuNet** (Face Detection), **MiDaS** (Depth Estimation) und **MobileNetV3** (ReID) – alle via **ONNX Runtime** für maximale FPS.
- **Sport-Modus**: Aggressives 3-Achsen-Tracking für schnelle Verfolgungsjagden.
- **Visual Fingerprinting (ReID)**: Erkennt fixierte Personen wieder, auch wenn sie das Bild kurz verlassen.
- **Multithreading**: Flüssiges Kamerabild durch Trennung von Video-Stream und KI-Logik.
- **Simulator inklusive**: Eine integrierte Ursina-Umgebung zum gefahrlosen Testen.

## 🛠 Installation

1. **Python-Umgebung**: Empfohlen wird Python 3.10 bis 3.12.
2. **Abhängigkeiten installieren**:
   ```bash
   pip install -r requirements.txt
   ```
3. **Modelle prüfen**: Stelle sicher, dass im Ordner `models/` folgende Dateien liegen:
   - `face_detection_yunet.onnx`
   - `midas_small.onnx`
   - `reid_mobilenet.onnx`

## 🚀 Starten der Drohne

### A) Im Simulator (Standard)
1. Öffne die Datei `run.py`.
2. Stelle sicher, dass `use_real_tello=False` eingestellt ist.
3. Starte das Programm:
   ```bash
   python run.py
   ```
4. Das Simulator-Fenster und das KI-Pilot-Fenster öffnen sich automatisch.

### B) Mit der echten DJI Tello
1. Schalte deine Tello ein und verbinde deinen PC mit dem WLAN der Drohne (z.B. `TELLO-XXXXXX`).
2. Öffne die Datei `run.py` und ändere die Zeile zu:
   ```python
   app = FaceTrackingApp(use_real_tello=True)
   ```
3. Starte das Programm:
   ```bash
   python run.py
   ```

## 🕹 Bedienung im Flug

Sobald das Video-Fenster erscheint:
1. **Klicke mit der Maus** in das Fenster, um den Fokus zu aktivieren.
2. Drücke **'T'** zum Starten (Takeoff).
3. **Tracking aktivieren**: Klicke mit der Maus auf ein erkanntes Gesicht/Person oder drücke **'K'**, um den nächsten erkannten Kopf zu fixieren (Lock-ON).

### Wichtige Tasten:
| Taste | Aktion |
| :--- | :--- |
| **T** | **Takeoff** (Abheben) |
| **L** | **Land** (Landen) |
| **2** | **Sport-Modus** (An/Aus) - Schnelleres Tracking auf allen Achsen |
| **M** | **Manueller Modus** (KI stoppt die Steuerung) |
| **Space**| **Not-Aus** (Motoren sofort aus) |
| **W/S/A/D**| Vorwärts, Rückwärts, Links, Rechts (Manuell) |
| **R/F** | Steigen / Sinken (Manuell) |
| **E/Z** | Drehen Links / Rechts (Manuell) |
| **Enter**| Programm sicher beenden |

## 🏗 Architektur & Performance
- **AI-Worker Thread**: Verarbeitet alle Modelle parallel zum Haupt-Thread.
- **Rate Limiting**: RC-Befehle werden mit 10Hz gesendet, um das SDK-Protokoll nicht zu überlasten.
- **ONNX Acceleration**: Nutzt CPU-Optimierungen, die bis zu 5x schneller als Standard-PyTorch sind.

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*Viel Spaß beim Fliegen! Achte bei der echten Drohne immer auf genügend Platz und einen vollen Akku (>15%).*