# Tello AI Pilot (Extreme Performance Edition)

Dieses Projekt ist eine hochoptimierte KI-Steuerung für die DJI Tello Drohne (und den integrierten Simulator). Es nutzt modernste Computer-Vision-Modelle via ONNX Runtime, um Personen zu verfolgen, Hindernissen auszuweichen und Ziele intelligent wiederzuerkennen.

## 🚀 Hauptmerkmale
- **Hybrid AI Engine**: Nutzt **YuNet** (Face Detection), **MiDaS** (Depth Estimation) und **MobileNetV3** (ReID) – alle via **ONNX Runtime** für maximale FPS.
- **Multithreading**: Kamera-Stream und KI-Verarbeitung laufen in getrennten Threads. Das Videobild bleibt flüssig, egal wie schwer die KI arbeitet.
- **Visual Fingerprinting (ReID)**: Die Drohne erstellt einen digitalen Fingerabdruck einer fixierten Person und findet sie automatisch wieder, wenn sie kurz aus dem Bild verschwindet.
- **Intelligente Verfolgung**: Aktive Suche in Verschwindungsrichtung und aggressiver Verfolgungsmodus.
- **Echtzeit-HUD**: Professionelles Display mit Telemetrie, AI-Tiefenkarte und Radar-Zonen zur Hindernisvermeidung.
- **Rate Limiting**: Kontrollierter Datenfluss (10Hz) zum Tello-SDK für maximale Verbindungsstabilität.

## 🕹 Steuerung
Klicke mit der **Maus** direkt in das Videobild, um eine Person zu fixieren (**Lock-ON**).

### Tastatur-Belegung:
| Taste | Aktion |
| :--- | :--- |
| **T** | **Takeoff** (Starten) - Einmal drücken und kurz warten |
| **L** | **Land** (Landen) |
| **M** | Wechsel zwischen **Manuell** und **KI-Modus** |
| **K** | Lock-ON Trigger aktivieren / Fixierung löschen |
| **Space**| **Not-Aus** (Stoppt alle Motoren sofort) |
| **W/S** | Vorwärts / Rückwärts (Manuell) |
| **A/D** | Links / Rechts (Manuell) |
| **R/F** | Steigen / Sinken (Manuell) |
| **E/Z** | Drehen Links / Rechts (Manuell) |
| **1** | Automatisches Drehen (Scan-Modus) an/aus |
| **Enter**| Programm beenden |

## 🏗 Architektur
- `drone_pilot/main.py`: Das Herzstück. Verwaltet Threads, UI-Events und die Hauptschleife.
- `drone_pilot/vision.py`: Die KI-Engine. Lädt ONNX-Modelle und verarbeitet Bilddaten.
- `drone_pilot/flight.py`: Der Flug-Controller. Berechnet RC-Vektoren basierend auf KI-Ergebnissen.
- `drone_pilot/ui.py`: HUD-Renderer für das OpenCV-Fenster.
- `drone_pilot/config.py`: Zentrale Konfiguration für Geschwindigkeiten und Schwellenwerte.

## 🛠 Installation & Start
1. Installiere die Abhängigkeiten: `pip install -r requirements.txt`
2. Stelle sicher, dass die Modelle im Ordner `models/` liegen.
3. Starte das Programm:
   - Simulator: `python run.py` (Default: `use_real_tello=False`)
   - Reale Drohne: Ändere in `run.py` zu `use_real_tello=True`

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*Hinweis: Beim Fliegen mit der realen Drohne immer auf einen Akkustand > 15% achten, da der Startbefehl sonst vom SDK abgelehnt wird.*