Tello AI Pilot (Extreme Performance Edition)

Dieses Projekt ist eine hochoptimierte KI-Steuerung für die DJI Tello Drohne (und den integrierten Simulator). Es nutzt modernste Computer-Vision-Modelle via ONNX Runtime, um Personen zu verfolgen, Hindernissen auszuweichen und Ziele intelligent wiederzuerkennen.

🚀 Hauptmerkmale

Hybrid AI Engine: Nutzt YuNet (Face Detection), MiDaS (Depth Estimation) und MobileNetV3 (ReID) – alle via ONNX Runtime für maximale FPS.
Sport-Modus: Aggressives 3-Achsen-Tracking für schnelle Verfolgungsjagden.
Visual Fingerprinting (ReID): Erkennt fixierte Personen wieder, auch wenn sie das Bild kurz verlassen.
Multithreading: Flüssiges Kamerabild durch Trennung von Video-Stream und KI-Logik.
Simulator inklusive: Eine integrierte Ursina-Umgebung zum gefahrlosen Testen.

🛠 Installation

Python-Umgebung: Empfohlen wird Python 3.10 bis 3.12.
Abhängigkeiten installieren:
```
pip install -r requirements.txt
```
Modelle prüfen: Stelle sicher, dass im Ordner models/ folgende Dateien liegen:
- face_detection_yunet.onnx
- midas_small.onnx
- reid_mobilenet.onnx

🚀 Starten der Drohne

A) Im Simulator (Standard)

Öffne die Datei run.py.
Stelle sicher, dass use_real_tello=False eingestellt ist.
Starte das Programm:
```
python run.py
```
Das Simulator-Fenster und das KI-Pilot-Fenster öffnen sich automatisch.

B) Mit der echten DJI Tello

Schalte deine Tello ein und verbinde deinen PC mit dem WLAN der Drohne (z.B. TELLO-XXXXXX).
Öffne die Datei run.py und ändere die Zeile zu:
```
app = FaceTrackingApp(use_real_tello=True)
```
Starte das Programm:
```
python run.py
```

🕹 Bedienung im Flug

Sobald das Video-Fenster erscheint:

Klicke mit der Maus in das Fenster, um den Fokus zu aktivieren.
Drücke 'T' zum Starten (Takeoff).
Tracking aktivieren: Klicke mit der Maus auf ein erkanntes Gesicht/Person oder drücke 'K', um den nächsten erkannten Kopf zu fixieren (Lock-ON).

Wichtige Tasten:

Taste	Aktion
T	Takeoff (Abheben)
L	Land (Landen)
2	Sport-Modus (An/Aus) - Schnelleres Tracking auf allen Achsen
M	Manueller Modus (KI stoppt die Steuerung)
Space	Not-Aus (Motoren sofort aus)
W/S/A/D	Vorwärts, Rückwärts, Links, Rechts (Manuell)
R/F	Steigen / Sinken (Manuell)
E/Z	Drehen Links / Rechts (Manuell)
Enter	Programm sicher beenden

🏗 Architektur & Performance

AI-Worker Thread: Verarbeitet alle Modelle parallel zum Haupt-Thread.
Rate Limiting: RC-Befehle werden mit 10Hz gesendet, um das SDK-Protokoll nicht zu überlasten.
ONNX Acceleration: Nutzt CPU-Optimierungen, die bis zu 5x schneller als Standard-PyTorch sind.

Viel Spaß beim Fliegen! Achte bei der echten Drohne immer auf genügend Platz und einen vollen Akku (>15%).

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