Tello AI Pilot (Extreme Performance Edition)

Dieses Projekt ist eine hochoptimierte KI-Steuerung für die DJI Tello Drohne (und den integrierten Simulator). Es nutzt modernste Computer-Vision-Modelle via ONNX Runtime, um Personen zu verfolgen, Hindernissen auszuweichen und Ziele intelligent wiederzuerkennen.

🚀 Hauptmerkmale

• Hybrid AI Engine: Nutzt YuNet (Face Detection), MiDaS (Depth Estimation) und MobileNetV3 (ReID) – alle via ONNX Runtime für maximale FPS.
• Multithreading: Kamera-Stream und KI-Verarbeitung laufen in getrennten Threads. Das Videobild bleibt flüssig, egal wie schwer die KI arbeitet.
• Visual Fingerprinting (ReID): Die Drohne erstellt einen digitalen Fingerabdruck einer fixierten Person und findet sie automatisch wieder, wenn sie kurz aus dem Bild verschwindet.
• Intelligente Verfolgung: Aktive Suche in Verschwindungsrichtung und aggressiver Verfolgungsmodus.
• Echtzeit-HUD: Professionelles Display mit Telemetrie, AI-Tiefenkarte und Radar-Zonen zur Hindernisvermeidung.
• Rate Limiting: Kontrollierter Datenfluss (10Hz) zum Tello-SDK für maximale Verbindungsstabilität.

🕹 Steuerung

Klicke mit der Maus direkt in das Videobild, um eine Person zu fixieren (Lock-ON).

Tastatur-Belegung:

Taste	Aktion
T	Takeoff (Starten) - Einmal drücken und kurz warten
L	Land (Landen)
M	Wechsel zwischen Manuell und KI-Modus
K	Lock-ON Trigger aktivieren / Fixierung löschen
Space	Not-Aus (Stoppt alle Motoren sofort)
W/S	Vorwärts / Rückwärts (Manuell)
A/D	Links / Rechts (Manuell)
R/F	Steigen / Sinken (Manuell)
E/Z	Drehen Links / Rechts (Manuell)
1	Automatisches Drehen (Scan-Modus) an/aus
Enter	Programm beenden

🏗 Architektur

• drone_pilot/main.py: Das Herzstück. Verwaltet Threads, UI-Events und die Hauptschleife.
• drone_pilot/vision.py: Die KI-Engine. Lädt ONNX-Modelle und verarbeitet Bilddaten.
• drone_pilot/flight.py: Der Flug-Controller. Berechnet RC-Vektoren basierend auf KI-Ergebnissen.
• drone_pilot/ui.py: HUD-Renderer für das OpenCV-Fenster.
• drone_pilot/config.py: Zentrale Konfiguration für Geschwindigkeiten und Schwellenwerte.

🛠 Installation & Start

1. Installiere die Abhängigkeiten: pip install -r requirements.txt
2. Stelle sicher, dass die Modelle im Ordner models/ liegen.
3. Starte das Programm:
   • Simulator: python run.py (Default: use_real_tello=False)
   • Reale Drohne: Ändere in run.py zu use_real_tello=True

---

Hinweis: Beim Fliegen mit der realen Drohne immer auf einen Akkustand > 15% achten, da der Startbefehl sonst vom SDK abgelehnt wird.