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# Tello AI Pilot (Extreme Performance Edition)
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Dieses Projekt ist eine hochoptimierte KI-Steuerung für die DJI Tello Drohne (und den integrierten Simulator). Es nutzt modernste Computer-Vision-Modelle via ONNX Runtime, um Personen zu verfolgen, Hindernissen auszuweichen und Ziele intelligent wiederzuerkennen.
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## 🚀 Hauptmerkmale
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- **Hybrid AI Engine**: Nutzt **YuNet** (Face Detection), **MiDaS** (Depth Estimation) und **MobileNetV3** (ReID) – alle via **ONNX Runtime** für maximale FPS.
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- **Multithreading**: Kamera-Stream und KI-Verarbeitung laufen in getrennten Threads. Das Videobild bleibt flüssig, egal wie schwer die KI arbeitet.
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- **Visual Fingerprinting (ReID)**: Die Drohne erstellt einen digitalen Fingerabdruck einer fixierten Person und findet sie automatisch wieder, wenn sie kurz aus dem Bild verschwindet.
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- **Intelligente Verfolgung**: Aktive Suche in Verschwindungsrichtung und aggressiver Verfolgungsmodus.
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- **Echtzeit-HUD**: Professionelles Display mit Telemetrie, AI-Tiefenkarte und Radar-Zonen zur Hindernisvermeidung.
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- **Rate Limiting**: Kontrollierter Datenfluss (10Hz) zum Tello-SDK für maximale Verbindungsstabilität.
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## 🕹 Steuerung
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Klicke mit der **Maus** direkt in das Videobild, um eine Person zu fixieren (**Lock-ON**).
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### Tastatur-Belegung:
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| Taste | Aktion |
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| :--- | :--- |
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| **T** | **Takeoff** (Starten) - Einmal drücken und kurz warten |
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| **L** | **Land** (Landen) |
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| **M** | Wechsel zwischen **Manuell** und **KI-Modus** |
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| **K** | Lock-ON Trigger aktivieren / Fixierung löschen |
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| **Space**| **Not-Aus** (Stoppt alle Motoren sofort) |
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| **W/S** | Vorwärts / Rückwärts (Manuell) |
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| **A/D** | Links / Rechts (Manuell) |
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| **R/F** | Steigen / Sinken (Manuell) |
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| **E/Z** | Drehen Links / Rechts (Manuell) |
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| **1** | Automatisches Drehen (Scan-Modus) an/aus |
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| **Enter**| Programm beenden |
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## 🏗 Architektur
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- `drone_pilot/main.py`: Das Herzstück. Verwaltet Threads, UI-Events und die Hauptschleife.
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- `drone_pilot/vision.py`: Die KI-Engine. Lädt ONNX-Modelle und verarbeitet Bilddaten.
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- `drone_pilot/flight.py`: Der Flug-Controller. Berechnet RC-Vektoren basierend auf KI-Ergebnissen.
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- `drone_pilot/ui.py`: HUD-Renderer für das OpenCV-Fenster.
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- `drone_pilot/config.py`: Zentrale Konfiguration für Geschwindigkeiten und Schwellenwerte.
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## 🛠 Installation & Start
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1. Installiere die Abhängigkeiten: `pip install -r requirements.txt`
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2. Stelle sicher, dass die Modelle im Ordner `models/` liegen.
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3. Starte das Programm:
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- Simulator: `python run.py` (Default: `use_real_tello=False`)
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- Reale Drohne: Ändere in `run.py` zu `use_real_tello=True`
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*Hinweis: Beim Fliegen mit der realen Drohne immer auf einen Akkustand > 15% achten, da der Startbefehl sonst vom SDK abgelehnt wird.*
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